Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi

MUHAMMET AYDIN [1] , Oğuz YAKUT [2]

57 83

Bu çalışmada, delta paralel robot ailesinden olan üç serbestlik dereceli triglide paralel robotun ters ve düz kinematik denklemleri ile dinamik denklemleri kullanılarak kayan kipli denetleyici ile denetimi gerçekleştirilmiştir. Kayan kipli denetleyicinin katsayıları genetik algoritma kullanılarak optimizasyonla bulunmuştur. Kayan kipli denetleyicinin paralel robot üzerindeki başarısını ortaya koymak amacıyla üç farklı referans noktası için denetimler tekrarlanmıştır. Kayan kipli denetleyicinin yapısında yer alan sign işaret fonksiyonunun yol açtığı çatırdama problemi, saturasyon fonksiyonu kullanılarak azaltılmaya çalışılmıştır. Sayısal çözümler için Matlab paket programı kullanılmıştır. Triglide paralel robota uygulanan denetimlerle sistem cevapları grafiksel olarak elde edilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir. 

Dinamik, Genetik algoritma, Kayan kipli denetim, Kinematik, Triglide
  • [1] Sciavicco L, Siciliano B. Modeling and Control of Robot Manipulator. 2nd ed. London: Springer; 2000.
  • [2] Merlet JP. Parallel Robots. 2nd ed. The Netherlands: Springer, 2006, p. 75-76.
  • [3] Merlet JP. On the infinitesimal motion of parallel manipulators in singular configurations. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation,Nice, France, 1992.
  • [4] Bi ZM, Lang SYT. Joint workspace of parallel kinematic machines. Robotics and Computer Integrated Manufacturing 2009; 25:57-63.
  • [5] Merlet JP. Determination of the orientation workspace of parallel manipulators. Journal of Intelligent and Robotic Systems 1995; 13: 143–160. [6] Mustafa M, Misuari R, Daniyal H. Forward kinematics of 3 degrees of freedom delta robot. In: The 5th Student Conference on Research and Development, Malasia, 11-12 December 2007.
  • [7] http://www.parallemic.org/Reviews/Review002.html, Delta Parallel Robot, 6 Mayıs 2001.
  • [8] Merlet JP. Parallel Robots. 2nd ed. The Netherlands: Springer, 2006, p. 31-34.
  • [9] Aydın M, Alli H. Üç serbestlik dereceli Triglide paralel robotun ters ve düz kinematik çözümlerinin analitik olarak elde edilmesi. TOK2012, Nigde, Turkey, 2012.
  • [10] Aydın M, Alli H. The Obtaining of Dynamic Equations for Three Degree of Freedom Parallel Robot. In: Proc. of the International Conference on Advances in Mechanical and Automation Engineering - MAE 2016, Roma, İtaly, 2016.
  • [11] Young, K.D., Utkin, V.I., Ozguner, U. A Control Engineer’s Guide to Sliding Mode Control. IEEE Transactions on Control Systems Technology 1999; 7 (3): 328-342.
  • [12] Edwards C, Spurgeon S K. Sliding Mode Control: Theory and Applications. London: Taylor and Francis; 1998.
Konular
Dergi Bölümü Makaleler
Yazarlar

Yazar: MUHAMMET AYDIN
E-posta: muhammedayd@gmail.com
Kurum: Fırat Üniversitesi
Ülke: Turkey


Yazar: Oğuz YAKUT
E-posta: oyakut@firat.edu.tr
Kurum: Fırat Üniversitesi
Ülke: Turkey


Bibtex @araştırma makalesi { adyumbd318548, journal = {Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi}, issn = {}, address = {Adıyaman Üniversitesi}, year = {}, volume = {4}, pages = {84 - 98}, doi = {}, title = {Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi}, key = {cite}, author = {YAKUT, Oğuz and AYDIN, MUHAMMET} }
APA AYDIN, M , YAKUT, O . (). Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi. Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 4 (7), 84-98. Retrieved from http://dergipark.gov.tr/adyumbd/issue/33242/318548
MLA AYDIN, M , YAKUT, O . "Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi". Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 4 (): 84-98 <http://dergipark.gov.tr/adyumbd/issue/33242/318548>
Chicago AYDIN, M , YAKUT, O . "Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi". Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 4 (): 84-98
RIS TY - JOUR T1 - Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi AU - MUHAMMET AYDIN , Oğuz YAKUT Y1 - 2018 PY - 2018 N1 - DO - T2 - Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi JF - Journal JO - JOR SP - 84 EP - 98 VL - 4 IS - 7 SN - -2149-0309 M3 - UR - Y2 - 2017 ER -
EndNote %0 Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi %A MUHAMMET AYDIN , Oğuz YAKUT %T Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi %D 2018 %J Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi %P -2149-0309 %V 4 %N 7 %R %U